Вторник, 19.03.2024, 13:57
Приветствую Вас Гость | RSS

Лекции

Меню сайта
Форма входа
Категории раздела
ТАУ (Теория автоматического управления) [31]
лекции по ТАУ
Экология [151]
учебник
Бухгалтерский учет и налогообложение в строительстве [56]
Дементьев А.Ю. - Практическое пособие
Психология [104]
Пип
информатика [80]
с# Карли Ватсон
современные стулья [0]
новинки
Поиск

Главная » 2010 » Февраль » 06

9.2. Функциональная схема цифровых систем управления


Функциональная схема ЦСУ приведена на рис. 9.7, где К - коммутатор; АЦП – аналогово-цифровой преобразователь; ЦАП – цифроаналоговый преобразователь.
Функциональная схема ЦСУ в отличие от функциональной схемы непрерывной САУ содержит интерфейс ввода-вывода УВМ (коммутатор, АЦП, ЦАП, нормирующие преобразователи и т.д.). Кроме того цифровой регулятор, устройство сравнения и задающее устройство реализованы в виде программ УВМ и оперируют они только с дискретными (цифровыми) сигналами. ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 2319 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (1)

9. ДИСКРЕТНЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

9.1. Введение в теорию дискретных систем управления
В связи с интенсивным развитием вычислительной техники в промышленной автоматике все большее применение получают дискретные САУ. Основным элементом таких систем является УВМ.
В дискретных САУ один или несколько сигналов являются дискретными и представляют собой последовательности кратковременных импульсов. В состав дискретных систем наряду со звеньями непрерывного действия входят элементы, преобразующие непрерывные сигналы в дискретные и элементы, выполняющие обратные преобразования.
Преобразование непрерывного сигнала в дискретный сигнал называется квантованием. Различаются три вида квантования: по уровню; по времени; по уровню и по времени (совместно);
Квантование по уровню заключается в фиксации определенных диск ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 4804 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (0)

5.6. Построение кривых переходного процесса

Теоретически кривая переходного процесса получается при решении дифференциального уравнения операторным методом, путем отыскания оригинала выходного сигнала при заданном типовом воздействии. График решения дифференциального уравнения и является кривой переходного процесса.
В курсе рассматриваются следующие методы построения кривой переходного процесса:
- метод трапецеидальных вещественных частотных характеристик (самостоятельно);
- на основе разностных уравнений.
5.6.1. Разностные уравнения
Построение кривой переходного процесса на основе разностных уравнений предполагает дискретизацию непрерывных (аналоговых) уравнений.
Процесс дискретизации можно представить в виде работы следующего элемента (ключа) (р ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 3068 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (1)

5.4. Косвенные оценки качества регулирования

Косвенные оценки качества регулирования характеризуют отдельные особенности переходного процесса, которые определяются без построения переходного процесса.
Среди косвенных оценок выделяют:
- частотные оценки, которые определяются по частотным характеристикам замкнутого или разомкнутого контуров управления;
- корневые оценки, которые определяются по расположению корней характеристического уравнения на комплексной плоскости корней.
Рассмотрим основные частотные оценки качества регулирования.
Показатель колебательности М – отношение максимального значения амплитудно-частотной характеристики Aзmax() замкнутой системы к значению амплитудно-частотной характеристики при =0, т.е.
 . (5.10)
При АЗ(0)=1 пока ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 2717 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (0)

5.2. Оценка качества регулирования в переходных режимах.

Точность регулирования в переходных режимах определяется величиной динамической ошибки
  (5.6)
и длительностью ее существования. Величина и длительность динамической ошибки зависят от характера переходного процесса в системе, который в свою очередь зависит от свойств системы и места приложения внешнего воздействия.
При общей оценке качества регулирования, прежде всего, обращают внимание на форму переходного процесса. Различают следующие типовые переходные процессы, приведенные на рис. 5.2: колебательный (рис. 5.2а); монотонный (рис. 5.2б); апериодический (с перерегулированием) (рис. 5.2в). Каждый из трех типовых переходных процессов имеет свои преимущества и недостатки. Предпочтение той или иной форм ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 3745 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (0)

5. ОЦЕНКА КАЧЕСТВА РЕГУЛИРОВАНИЯ


Под качеством регулирования понимается способность САР поддерживать заданный закон регулирования с определенной точностью. При этом точность оценивается как в установившемся, так и в переходном режимах. Поэтому при оценке качества регулирования решаются две задачи:
- оценка точности в установившемся режиме;
- оценка качества регулирования в переходном режиме.
5.1. Оценка точности САР в установившемся режиме
Ошибка регулирования в установившемся режиме определяется по выражению
  , (5.1)
где y0 – ошибка воспроизведения задающего воздействия y*(t); yf – ошибка, создаваемая возмущающими воздействиями. В курсе лекций подробно рассматривается только y0.
Точность САР в установившемся режиме зависит от статизма системы.
Регулирование называется ст ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 2169 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (0)

4.6. Выделение областей устойчивости

При помощи критерия устойчивости устанавливается факт устойчивости или неустойчивости САР, все параметры которой заданы. Однако, часто при проектировании и наладке систем возникает более общая задача анализа устойчивости – определение допустимых (по условию устойчивости) пре-делов изменения некоторых параметров системы. В качестве таких варьируемых параметров обычно рассматривают коэффициенты передачи и постоянные времени регулятора, которые можно целена-правленно изменять при настройке системы.
Допустимые пределы варьирования параметров системы можно определить путем построения об-ласти устойчивости. Областью устойчивости называется область в пространстве варьируемых па-раметров, каждой точке которой соответствуют только лев ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 2349 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (0)

4.5. Запасы устойчивости систем автоматического регулирования

Для нормального функционирования САР должна быть достаточно удалена от границы устойчи-вости и иметь достаточный запас устойчивости, что определяется следующими причинами:
- уравнения элементов САР, как правило, идеализированы, т.е. при их составлении не учтены второ-степенные факторы;
- при линеаризации уравнений погрешности дополнительно увеличиваются;
- параметры элементов определяются с некоторой погрешностью;
- параметры однотипных элементов имеют технологический разброс;
- при эксплуатации параметры элементов изменяются вследствие старения.
О запасе устойчивости можно судить по расположению корней характеристического уравнения САР на комплексной плоскости корней (рис. 4.12). Чем д ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 4467 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (0)

4.4. Оценка устойчивости САР по логарифмическим частотным характеристикам

Критерий устойчивости Найквиста позволяет оценивать устойчивость САР по логарифмическим частотным характеристикам ее разомкнутой части. Этот способ используется достаточно широко вследствие простоты построения логарифмических частотных характеристик и определения по ним запасов устойчивости.
1. Если разомкнутая часть САР устойчива, то для ее устойчивости необходимо и достаточно, чтобы число переходов ЛФЧХ через линию -180 при положительных значениях ЛАЧХ (L()0) было четным (в частном случае равным 0). Пересечение ЛФЧХ линии -180 снизу вверх считается положительным, а сверху вниз - отрицательным. На рис. 4.10 показаны наиболее характерные ЛФЧХ, где с – частота сре-за, определяющая част ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 2795 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (0)

4.3.2 Критерий Найквиста

Критерий устойчивости Найквиста сформулирован и обоснован в 1932 году американским физи-ком Х. Найквистом. Критерий устойчивости Найквиста наиболее широко используется в инже-нерной практике по следующим причинам:
- устойчивость системы в замкнутом состоянии исследуют по частотной передаточной функции ее разомкнутой части Wp(j), а эта функция, чаще всего, состоит из простых сомножителей. Коэффи-циентами являются реальные параметры системы, что позволяет выбирать их из условий устойчиво-сти;
- для исследования устойчивости можно использовать экспериментально полученные частотные характеристики наиболее сложных элементов системы (объекта управления, исполнительных ор-ганов), что повышает точность полученных результатов;
- устойчивость системы можно исследовать по логарифмическим частотным характ ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 8554 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (7)

4.3. Частотные критерии устойчивости

4.3.1. Критерий Михайлова

Критерий Михайлова сформулирован и обоснован в 1936 году русским ученым А.В. Михайловым. Критерий Михайлова позволяет оценивать устойчивость как замкнутых, так и разомкнутых систем.
Пусть характеристический полином системы имеет вид:
  . (4.9)
Заменив p на j , получим, что
 . (4.10)
Тогда можно записать, что
 , (4.11)
где , т.е. содержит только четные степени ; , т.е. содержит только нечетные степени ;
При изменении частоты  от 0 до + конец вектора F(j) опишет некоторую линию, называемую го-дографом Михайлова.
Критерий Михайлова. Система, описываема ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 4505 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (0)

4.2. Алгебраические критерии устойчивости

4.2.1. Критерий Гурвица

Критерий Гурвица сформулирован и доказан в 1895 году немецким ученым А. Гурвицем. В первоначальное время он использовался для оценки устойчивости систем до пятого порядка из-за трудности расчета определителей Гурвица высокого порядка. Применение ЭВМ позволило устранить этот недостаток. Кроме того, критерий Гурвица позволяет получать аналитические выражения для исследования влияния какого-либо параметра (параметров) на устойчивость системы.
Система устойчива по критерию Гурвица, если при положительности коэффициентов характе-ристического уравнения а0, а1,…, ап все п опре ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 2556 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (0)

4. УСТОЙЧИВОСТЬ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

4.1. Понятие устойчивости системы


Понятие устойчивости САУ связано с способностью системы возвращаться в состояние равнове-сия после исчезновения внешних сил, которые вывели ее из этого состояния. Система считается ус-тойчивой, если будучи выведенной из состояния равновесия, возвращается к этому состоянию, после снятия причин, вызвавших отклонение. Система неустойчива, если она не возвращается в состояние равновесия, из которого ее вывели, а отдаляется от него.
Введем понятия: устойчивость в малом и устойчивость в большом. Система устойчива в малом, если она устойчива при бесконечно малых возмущениях. Система устойчива в большом, если она ус-тойчива при всех возм ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 2344 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (0)

3.5. Уравнения и характеристики типовых динамических звеньев

При анализе типовых динамических звеньев необходимо рассматривать: дифференциальное уравнение; передаточную функцию; временные характеристики; частотные характеристики; ло-гарифмические частотные характеристики.
В качестве примера рассмотрим уравнения и характеристики апериодического звена первого по-рядка:
1. Дифференциальное уравнение
 , (3.33)
где k – коэффициент передачи; T – постоянная времени.
2. Передаточная функция
 . (3.34)
3. Переходная функция апериодического звена первого порядка описывается выражением:
 . (3.35)
Переходная характеристика апериодического звена первого порядка приведена на рис. 3.12. 

 

Рис. 3.12. Переходная характеристика апериодического звена первого порядка

4. Весовая функция апериодическог ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 6089 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (24)

3.4. Типовые динамические звенья

САР (САУ) состоят из сложных динамических звеньев, описываемых дифференциальными урав-нениями высокого порядка. Для облегчения математического исследования САР сложные звенья раз-биваются на более простые звенья, описываемые дифференциальными уравнениями не выше второго порядка, т.е. передаточными функциями вида
 . (3.25)
Типовыми динамическими звеньями называются звенья, движение которых описывается ли-нейными дифференциальными уравнениями не выше второго порядка. Типовые динамические звенья позволяют любую систему представить в виде последовательности таких звеньев. ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 8718 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (0)

3.3. Логарифмические частотные характеристики

Из математики известно, что кривизна значительного количества кривых уменьшается при по-строении их в логарифмическом масштабе. Это свойство и используется при построении амплитудных и фазовых частотных характеристик в логарифмическом масштабе.
Логарифмической амплитудно-частотной характеристикой (ЛАЧХ) называется кривая, соот-ветствующая 20 десятичным логарифмам модуля частотной передаточной функции системы , построенная в десятичном логарифмическом масштабе частот и обозначается она, как
 . (3.24)
... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 2748 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (0)

3.2. Частотные характеристики

Частотные методы исследования САР (САУ) основаны на рассмотрении установившейся реак-ции системы на гармоническое входное воздействие. Выбор таких воздействий обусловлен следующи-ми причинами:
- реально встречающиеся воздействия, как правило, могут быть представлены в виде суммы гармоник различных частот на основе разложения Фурье;
- в установившихся режимах гармонические сигналы передаются линейными системами без искаже-ния;
- обычно не возникает затруднений в экспериментальном исследовании поведения таких систем при гармонических воздействиях.
Пусть на вход линейного объекта (звена) поступает гармоническое воздействие 
 , (3.12)
представленное на рис. 3.5,

 

Рис. 3.5. Входное и выходное гармонические воздействия

где А – амплитуда гармонического воздействия; ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 2083 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (0)

3. ВРЕМЕННЫЕ И ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ СИСТЕМ 
АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ И ЕЕ ЭЛЕМЕНТОВ


3.1. Временные характеристики 

     Дифференциальные уравнения являются исчерпывающим математическим описанием САУ. Ре-шения дифференциальных уравнений показывают изменения параметров объекта управления во времени. Однако, на практике получение решений дифференциальных уравнений является не простой задачей. Но, несмотря на это, решения дифференциальных уравнений широко используются как при анализе, так и при синтезе систем. Только для этого рассматриваются решения дифференциальных уравнений при некоторых стандартных (типовых) воздействиях.
Временными характеристиками называются графики решений дифференциальных у ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 2257 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (0)

2.6. Передаточные функции систем автоматического регулирования

При наличии задающего и возмущающего воздействий схема одноконтурной САР приведена на рис. 2.3.

 

Рис. 2.3. Структурная схема одноконтурной САР

Для линейных САР при наличии нескольких входных воздействий на основе принципа суперпозиции находятся передаточные функции относительно каждого входного воздействия порознь. Затем они умножаются на изображения соответствующих воздействий и складываются.
Уравнение одномерной САР на рис. 2.3 имеет вид:
 , (2.14)
где W(p) – передаточная функция по задающему воздействию; G(p) – передаточная функция по возму-щающему воздействию.
Передаточная функция W(p) определяется из условия, что v(t)=0. Тогда структурная схема САР на рис. 2.3 примет вид рис.2.4.

 

Рис. 2.4. Структурная схема одно ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 2262 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (0)

2.4. Решение дифференциальных уравнений операторным методом

Алгоритм решения дифференциальных уравнений операторным методом:
1. По заданному входному воздействию u(t) с помощью таблиц или интеграла Лапласа (2.3) находится его изображение U(p).
2. По дифференциальному уравнению составляется передаточная функция W(p).
3. Определяется изображение выходной переменной по выражению
  .
4. Определяется оригинал y(t) на основе обратного преобразования Лапласа с помощью таблиц по изо-бражению Y(p).


2.5. Структурные схемы систем автоматического управления

Структурная схема – это графическое изображение системы, отображающее систему дифферен-циал ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 8293 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (0)

2.3. Передаточные функции

Запишем дифференциальное уравнение одномерного объекта 
  (2.6)
Умножив все составляющие выражения (2.6) на и взяв интеграл по каждому слагаемому от 0 до + и учитывая свойства преобразования Лапласа получим дифференциальное уравнение в операторной форме вида:
  (2.7)
Вынеся за скобки изображения Y(p) и U(p) получим уравнение вида:
  (2.8)
Введем следующие обозначения:
  ;
  .
Тогда уравнение (2.8) можно записать в виде:
  . (2.9)
Откуда
 . (2.10)
Введем обозначение:
 . 2.11)
Тогда имеем, что
 . (2.12)
Функция W(p) называется передаточной функцией и представляет собой отношение изображе-ния по Лапласу выходной переменной к изображению по Лапласу входной переменной при нулевых начальных условиях, т.е.
 . (2.13)
Формально передаточная функция получ ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 1216 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (0)

2.2. Преобразование Лапласа

Для анализа и синтеза САУ в ТАУ широкое распространение при решении дифференциальных уравнений получил операторный метод. Его основным достоинством является сведение решения системы дифференциальных уравнений к решению системы нормальных алгебраических уравне-ний.
В основе операторного метода лежит преобразование Лапласа:
  , (2.3)
которое устанавливает соответствие между функцией действительной переменной t {x(t)} и функцией комплексной переменной p {Х(р)}, где ; j – мнимая единица, т.е. ;  - круговая частота. Функция времени x(t), входящая в интеграл Лапласа (2.3) называется оригиналом, а резуль-тат интегрирования – функция X(p) – изображением функции x(t) по Лапласу.
Предполагается, что функция x(t), которая подвергается преобразованию Лапласа обладает сле-дующими свойствами:
  - x ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 2450 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (0)

2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ 
АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ


2.1. Статические и динамические характеристики систем автоматического управления

Для анализа и синтеза САУ необходимо иметь ее математическое описание, т.е. описание процес-сов, протекающих в системе на языке математики.
Математическое описание системы может быть задано:
- аналитически (в виде уравнений); ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 9991 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (0)

1.6. Классификация систем автоматического управления

1.6.1. Классификация систем автоматического регулирования по характеру изменения за-дающего воздействия
По данному признаку САУ делятся на:
- системы автоматической стабилизации;
- системы программного управления;
- следящие системы.
Система автоматической стабилизации – это система, алгоритм функционирования которой со-держит предписание поддерживать значение управляемой величины постоянной:
  , (1.8)
где знак  означает, что управляемая переменная поддерживается на заданном уровне с некоторой ошибкой
  (1.9)
Системы автоматической стабилизации имеют наибольшее распространение в промышленной автоматике.
Система программного управления – это система, алгоритм функционирова ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 6471 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (0)

1.5. Функциональные схемы систем автоматического управления

Несмотря на многообразие САУ и входящих в них элементов, последние могут быть сведены к не-скольким основным типам, различающимся по назначению и взаимодействию в системе управления. На-глядное представление об элементах, входящих в САУ, дают функциональные схемы.
Функциональные схемы САУ показывают, из каких элементов по функциональному значению состоят системы управления.
Обобщенная функциональная схема САУ приведена на рис. 1.7.
Объект управления принципиально отличается от остальных элементов САУ тем, что он обычно задан и при разработке системы управления не может быть изменен, тогда как все остальные элементы выбираются специально для решения конкретной задачи управления.
Задающее устройство (ЗУ) формирует задающее воздействие y*(t), представляющее со ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 6286 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (0)

1.4.2. Принцип обратной связи


Этот принцип управления является одним из наиболее ранних и широко используемых. Его сущ-ность состоит в том, что величина управляющего воздействия вырабатывается в зависимости от величи-ны отклонения целевой переменной y(t) от задающего воздействия y*(t). Структура САУ с обратной свя-зью приведена на рис. 1.5.

 

Рис. 1.5. Схема САУ, реализующей принцип обратной связи 

где УС – устройство сравнения, сигнал на выходе которого 
  , (1.4)
является отклонением y(t) от y*(t); Р – управляющее устройство, вырабатывающее управляющее воздей-ствие в зависимости от величины отклонения (t), т.е.
  . (1.5)
При этом функционал U[•] должен быть неубывающим и одного знака с (t). При выработке управляю-щих воздействий по выра ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 3239 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (0)

1.4. Принципы управления


В основе построения САУ лежат некоторые фундаментальные принципы управления, определяю-щие, каким образом, осуществляется увязка алгоритмов управления с заданным и фактическим функ-ционированием объекта управления, а иногда и с причинами, вызвавшими отклонение.
В ТАУ, в основном, используются следующие принципы:
- принцип управления по возмущению (принцип компенсации);
- принцип управления по отклонению (принцип обратной связи);
- комбинированный принцип управления.

1.4.1. Принцип компенсации


Принцип компенсации используется при наличии на объекте управления контролируемых вход-ных переменных v(t). В этом случае для повышения точности функционирования САУ вводятся коррек-тивы в алгоритм управления по результатам измерения с целью компенсации нежелательных отклоне-ний управляемой переменн ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 2015 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (0)

1.3. Представление объектов управления с учетом опорного движения


При разработке алгоритмов управления реальными объектами обычно руководствуются представ-лениями теории автоматического управления (ТАУ) о невозмущенном (свободном) и возмущенном (вы-нужденном) движении системы. Свободное движение системы определяет так называемый опорный режим объекта управления, зависящий от параметров материальных и энергетических потоков, характеристик технологического оборудования и требований к качественным и количественным параметрам готовой продукции. Возмущенное движение исследуется с помощью функционального подхода. Свободное движение системы определяется внутренними механизмами системы, а вынужденное движение – внешними механизмами.
С учетом сказанного объект управления представлен на рис. 1.3.
На практике за опорное управление обычно принимают предшествующие значения управ-ляющих воздействий или результаты их сг ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 1195 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (0)

1.2. Представление технических объектов как объектов управления


Технический объект – с точки зрения управления представлен на рис.1.1.

 

Рис. 1.1. Технический объект с точки зрения управления.

Физические величины, характеризующие ход технологического процесса и состояние техно-логического оборудования называются параметрами (переменными) объекта управления.
Переменные, характеризующие технический объект и процессы, происходящие в нем, делятся на входные (независимые) и зависимые переменные.
К входным переменным относятся:
- управляющие воздействия – переменные, с помощью которых устройство управления осуществляет управление объектом:
 ,
где k – общее число управляющих воздействий;
- контролируемые внешние переменные – измеряемые входные переменные, с учетом которых вы-рабатываются управляющие воздействия:
 ,
где l – общее число контролируемых переменных;
- неконтролируемые входны ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 1254 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (0)

ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

1. ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ И КЛАССИФИКАЦИЯ СИСТЕМ
 АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ


1.1. Основные понятия и определения теории 

автоматического управления


Алгоритм – всякое правило или предписание, устанавливающее порядок выполнения тех или иных операций. Операции могут выполняться человеком или техническими устройствами, например ЭВМ. Алгоритм должен обладать следующими свойствами:
- определенностью, т.е. достаточной формализованностью, строгостью и общепонятностью;
- массовостью, т.е. гарантируется возможность применения алгоритма для решения нескольких задач одного класса;
- результативностью, т.е. обеспечивается получение искомого результата после выполнения конечного числа элементарных операций.

Оператор – совокупность математических и логических действий, в результате которых по за-д ... Читать дальше »
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) | Просмотров: 4011 | Добавил: basic | Дата: 06.02.2010 | Комментарии (1)

Календарь
«  Февраль 2010  »
ПнВтСрЧтПтСбВс
1234567
891011121314
15161718192021
22232425262728
Статистика

Онлайн всего: 1
Гостей: 1
Пользователей: 0

krutoto.ucoz.ru
Бесплатный конструктор сайтов - uCoz