В основе построения САУ лежат некоторые фундаментальные принципы управления, определяю-щие, каким образом, осуществляется увязка алгоритмов управления с заданным и фактическим функ-ционированием объекта управления, а иногда и с причинами, вызвавшими отклонение.
В ТАУ, в основном, используются следующие принципы:
- принцип управления по возмущению (принцип компенсации);
- принцип управления по отклонению (принцип обратной связи);
- комбинированный принцип управления.

Принцип компенсации используется при наличии на объекте управления контролируемых вход-ных переменных v(t). В этом случае для повышения точности функционирования САУ вводятся коррек-тивы в алгоритм управления по результатам измерения с целью компенсации нежелательных отклоне-ний управляемой переменной y(t), вызванных отклонениями v(t). Поэтому этот принцип и называется принципом компенсации.
Схема САУ, реализующей принцип компенсации приведена на рис. 1.4.

 

Рис. 1.4. Схема САУ, реализующей принцип компенсации
 
где ЗУ – задающее устройство, формирующее задающие воздействия y*(t), определяющие характер из-менения целевой переменной y(t); К – компенсатор, алгоритм функционирования которого 
  (1.1)
разрабатывается таким образом, чтобы в установившемся режиме отклонение y(t), обусловленное изме-нением v(t) отсутствовало. Для этого в устройстве управления алгоритм управления формирует управ-ляющее воздействие u(t) c учетом как задающего воздействия y*(t), так и сигнала с компенсатора (t), т.е.
  (1.2)
или при объединении устройства управления и компенсатора в одном устройстве
  . (1.3)
Достоинство – высокое быстродействие за счет учета нежелательных изменений входных воздей-ствий при выработке управляющих воздействий.
Недостаток – низкая точность из-за трудности (невозможности или нецелесообразности) измере-ния всех входных воздействий.
САУ, реализующие принцип управления по возмущению называются разомкнутыми систе-мами управления.