1.4.2. Принцип обратной связи
Этот принцип управления является одним из наиболее ранних и широко используемых. Его сущ-ность состоит в том, что величина управляющего воздействия вырабатывается в зависимости от величи-ны отклонения целевой переменной y(t) от задающего воздействия y*(t). Структура САУ с обратной свя-зью приведена на рис. 1.5.
Рис. 1.5. Схема САУ, реализующей принцип обратной связи
где УС – устройство сравнения, сигнал на выходе которого
, (1.4)
является отклонением y(t) от y*(t); Р – управляющее устройство, вырабатывающее управляющее воздей-ствие в зависимости от величины отклонения (t), т.е.
. (1.5)
При этом функционал U[•] должен быть неубывающим и одного знака с (t). При выработке управляю-щих воздействий по выражению (1.5) учитывается не только величина отклонения (t), но и ее произ-водные и интеграл, т.е.
. (1.6)
Так как управление в отклонениях от задающего воздействия называется регулированием, то уст-ройство управления называется регулятором, а закон управления (1.6) – законом регулирования. САУ с обратной связью называются системами автоматического регулирования (САР). Так как схема САУ с обратной связью имеет вид замкнутой цепи, то они называются замкнутыми системами управле-ния, т.е. САР являются замкнутыми системами.
Достоинство – высокая точность из-за полной компенсации отклонения выходной переменной не-зависимо от того, все ли входные переменные контролируются.
Недостаток – низкое быстродействие по сравнению с САУ на основе принципа компенсации.
1.4.3. Комбинированный принцип управления
Учитывая достоинства и недостатки рассмотренных принципов управления, на практике широко используется комбинированный принцип управления, сочетающий в себе оба принципа. Схема САУ на основе комбинированного принципа управления приведена на рис. 1.6, для которой алгоритм управле-ния имеет вид:
. (1.7)
Рис. 1.6. Схема САУ на основе комбинированного принципа управления
САУ с комбинированным принципом управления также является замкнутой.
|