|
|
Главная » 2010 » Февраль » 6 » Передаточные функции систем автоматического регулирования
01:17 Передаточные функции систем автоматического регулирования |
2.6. Передаточные функции систем автоматического регулирования
При наличии задающего и возмущающего воздействий схема одноконтурной САР приведена на рис. 2.3.
Рис. 2.3. Структурная схема одноконтурной САР
Для линейных САР при наличии нескольких входных воздействий на основе принципа суперпозиции находятся передаточные функции относительно каждого входного воздействия порознь. Затем они умножаются на изображения соответствующих воздействий и складываются.
Уравнение одномерной САР на рис. 2.3 имеет вид:
, (2.14)
где W(p) – передаточная функция по задающему воздействию; G(p) – передаточная функция по возму-щающему воздействию.
Передаточная функция W(p) определяется из условия, что v(t)=0. Тогда структурная схема САР на рис. 2.3 примет вид рис.2.4.
Рис. 2.4. Структурная схема одноконтурной САР по задающему воздействию
Отсюда имеем, что
. (2.15)
Передаточная функция G(p) определяется из условия, что y*(t)=0. Тогда структурная схема САР на рис. 2.3 примет вид на рис. 2.5.
Рис. 2.5. Структурная схема одноконтурной САР по возмущенному воздействию
Отсюда имеем, что
. (2.16)
При исследовании точности САР часто рассматривается зависимость (t) от задающего воздейст-вия y*(t). Для характеристики этой зависимости вводится передаточная функция ошибки по задающему воздействию W(p), т.е. выходной переменной является изображение ошибки E(p).
Величина E(p) определяется на основе передаточной функции по задающему воздействию W(p), т.е.
. (2.17)
Отсюда имеем, что
. (2.18)
Если вместо W(p) подставить ее выражение (2.15), то
или после преобразования имеем, что
. (2.19)
При единичной отрицательной обратной связи (Woc(p)=1)
. (2.20)
Так как W1(p)W2(p)=Wp(p), где Wp(p) – передаточная функция разомкнутой части САР, то
. (2.21)
Структурная схема САР для определения W(p) приведена на рис. 2.6.
Рис. 2.6. Структура САР по ошибке
|
|
Категория: ТАУ (Теория автоматического управления) |
Просмотров: 2273 |
Добавил: basic
| Рейтинг: 0.0/0 |
|
Статистика
Онлайн всего: 1 Гостей: 1 Пользователей: 0
|
| | |